摘要:在深水海管监测中，特别是对于海管着泥点定位和管线屈曲的监测，现有采用 ROV（Romotely Operated Vehicle）搭配多功能作业母船的监测技术方案存在监测成本高，船舶交叉作业风险高等缺点。提出一种具备扁平体构型、多推进器布置的新型混合式水下机器人 ARV（Autonomous Remotely Vehicle）。该 ARV 兼顾了 AUV（Autonomous Underwater Vehicle）智能性和 ROV 实时传输特点，可以满足海管铺设过程中自主性和实时监测的需求。根据设计目标和任务要求，采用模块化设计思想，完成了 ARV 的总体设计，并着重给出了艇型、耐压舱、推进系统以及控制系统的设计方案。为验证 ARV 的运动控制性能，在水池深水池进行试验测试，完成 ARV 定深、定向、定速控制实验，并模拟实际海管铺设过程完成了海管着泥点监测任务，实验结果表明控制系统能够有效支持 ARV 完成相关作业，验证了 ARV 的总体设计方法和控制系统的可行性和有效性。