摘要:以欠驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)为试验平台，提出了一种水平面动力定位控制方法。根据自研 AUV 平台的运动执行机构配置，针对其欠驱动特性设计运动控制器，控制纵向推力与转艏力矩，经过路径跟踪与区域镇定两个阶段，使航行器先沿预设路径快速接近目标点，再低速逐渐调整水平位置，最终在该点附近小范围内保持悬停。结合试验数据证明：航行器可抵达并稳定在目标点附近 2 m 范围内，并且在受到外力扰动偏离后能够重新返回，从而验证该动力定位控制方法的有效性。