摘要:水下运载器根据其使命，通常内部装载不同战斗载荷，其中上浮开盖过程是其作战流程中非常关键的一个动作过程，水下运载器在其工作过程中受到波浪力、火箭推力、重力、流体阻力等外界因素的影响，而开盖动作又使得水下运载器系统构件之间产生相对运动，其运动特性较为复杂。针对水下运载器系统， 利用多刚体 Kane 方法建立了系统的动力学方程，利用混合坐标系法描述刚体之间的位置关系，计算了不同工况下水下运载器系统开盖过程的运动响应，分析了影响开盖动作的因素。研究表明：增大推冲力或者增加推冲器作用行程都能明显缩短开盖时间，开盖动作对运载器壳体的运动影响较小，可以忽略；头盖重心位置越高，头盖翻转过程达到角速度拐点的时间会越短，对开盖越有利；运载器初始倾斜角与头盖转动方向一致时， 能较为明显缩短开盖时间；运载器初始倾斜角对推冲器作用效果的影响较小。