摘要:针对单个三分量磁传感器的定位理论问题进行了研究，建立了单个三分量磁传感器的定位理论模型，并对系统可观测性进行了详细的理论分析。基于磁性目标的点源磁偶极子等效性，将定位过程中的目标视为匀速运动，推导得到了单个三分量磁传感器的定位理论模型。基于该定位模型，利用批量的观测数据对目标运动状态参数进行估计。对于系统可观测性问题，通过考察 Fisher 信息矩阵的奇异性，严格证明了单矢量磁传感器的定位系统的不可观测性。根据现实应用情景，推导了在部分先验条件已知下的可观测性，得到以下结论：1)单个三分量传感器定位模型是不可观测的；2)在部分先验已知的条件下，系统是可观测的。 最后，通过仿真试验验证了本文结论的正确性，为接下来采用单个三分量传感器对汽车、水面舰艇等一些低动态运动目标的跟踪提供了重要的理论依据。