摘要:水母以其高效的运动性能和灵活的感知功能，近年来在仿生学领域受到了广泛关注，可广泛应用于海洋探测和环境治理等领域。基于仿生学原理，从模拟水母的运动特性和趋光功能的角度出发，提出了一款双驱动的仿生水母，通过基于柔性机构的仿生鳍条实现水中扑动推进，通过基于管状折纸机构实现水下喷射推进，通过双驱动结构的协同驱动设计，有效提升水母推进效率。实验结果表明：双驱动模式下的仿生水母推进效率更高，摆动推进和喷射推进的最大推进力之比约为 2.7︰1，最大运行速度可达 100 mm/s，能够实现灵活的水下全向运动。模拟水母趋光特性，结合机器学习算法构建趋光控制系统，能够实现水下的趋光运动。