摘要:针对海底复杂地形地貌场景，以及自主水下潜器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）航行时存在扰动，搭载大量程侧扫声呐设备进行广域快速搜探时，采集的侧扫声呐数据在生成图像时，存在严重的瀑布图畸变、增益失衡、亮暗不均的问题，难以直观呈现海底地形地貌。结合侧扫声呐成像原理、侧扫声呐设备特点、AUV 运动传感信息、图像处理方法，提出融合运动特性与海底基线提取的畸变校正方法、融合侧扫声呐设备特性的垂向增益校正方法、自适应直方图均衡的亮度校正方法。实验表明，所述方法可清晰呈现地形地貌信息。

摘要:侧扫声呐回波信号是形成侧扫声呐图像的基础，是侧扫声呐系统对水下目标的最直接观测量， 将一维小波变换与非线性增强方法相结合，提出了一种基于小波变换的侧扫声呐回波信号非线性增强算法， 用以改善侧扫声呐图像对比度低、噪声强度大的问题。首先利用改进的 Bayes 阈值对侧扫声呐 ping 信号进行一维小波分解，提取信号特征信息；然后利用 2 种不同的非线性函数对高、低频小波系数进行处理；最后利用小波反变换重构信号，形成增强后的侧扫声呐图像。实测数据验证结果表明：利用该算法对侧扫声呐 ping 信号进行处理，实现了侧扫声呐图像对比度的增强和对噪声的抑制，可以获取较好的图像视觉效果。