摘要:随着人类对海洋的逐渐深入开发，水下多平台作业的需求日益显著，而平台间的相互位置关系是确保作业效能的重要信息。为此，介绍了基于声学超短基线定位技术的位置测量方法，讨论了声传播特性、 定位工作原理、误差源及主要误差模型，通过历史环境参数和仿真分析的方式开展了定位精度和作用距离分析。在此基础上，以水下作业的典型应用场景，在不同接收发射深度下，分析后给出了最优的协同定位策略， 有助于指导水下协同作业。

摘要:针对浅水水域水声信号多途效应导致信道衰落，真实时延信号获取难度大的问题，研制了一种适用于浅水定位的超短基线装置，并提出一种附有约束条件的互相关时延估计方法。采用脉冲挑选和时延差相位修正方法对目标轨迹进行精确跟踪定位，某湖试实验结果表明，该方法的定位轨迹光滑稳定，野点少， 定位精度高。

摘要:超短基线水声定位系统是海洋工程及水下无人系统中应用较广泛的精密仪器设备，为了提高对水下目标的定位精度，在使用前需对其进行校准。描述了一种基于最小二乘法迭代修正的超短基线水声定位系统校准方法，该方法以最小二乘法为基本原理，通过多次迭代修正的方式，修正基阵与GPS天线之间的平移偏差以及基阵与罗经之间的旋转偏差，从而提高系统的测量精度，最终通过湖上试验验证了该方法的有效性。

摘要:现有对超短基线水声定位系统的误差研究多集中在静态领域，鲜有文献对其动态误差进行研究。 以 GAPS 作为主要试验设备对超短基线水声定位系统的动态误差进行了相关研究，提出了一种超短基线水声定位系统动态定位误差测试方法。使用圆概率误差半径进行度量，并通过湖上实验对 GAPS 的动态误差进行了测算，为水下定位系统校准/标定方法的研究奠定了重要基础。