摘要:针对多自主水下机器人(多 AUV)编队问题，提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法，通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制，并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后，通过仿真实验对该方法进行初步验证，并确定关键控制参数。最后，建立一套队形评价指标，通过外场试验验证该方法有效性。试验结果表明：该编队控制方法在控制的快速性、准确性和稳定性等方面均表现很好。