AUV水下组合导航系统技术分析
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作者单位:

中国船舶集团有限公司第七一〇研究所

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中图分类号:

U666.11

基金项目:

科技部国家重点研发计划深海关键技术与装备2018YFC0309005


Technology analysis of AUV underwaterintegrated navigation system
Author:
Affiliation:

No.710 R D Institute,CSSC

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    摘要:

    基于SINS/DVL/GPS的组合导航是当前AUV的主流组合导航方式,本文介绍了水下组合导航系统的结构和组成,以及组合导航系统的关键技术,详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL标定算法和校准算法。

    Abstract:

    SINS/DVL/GPS integrated navigation is the main integrated navigation mode of AUV at present, This paper introduces the structure and composition of underwater integrated navigation system, as well as the key technologies of integrated navigation system, and discusses in detail the initial alignment algorithm, Pure inertia solution algorithm, integrated navigation algorithm, DVL Calibration algorithm and Calibration algorithm

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  • 收稿日期:2022-05-23
  • 最后修改日期:2022-08-27
  • 录用日期:2022-08-27
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