一种非线性路径跟踪方法的应用
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刘来华(1978-),男,本科,高级工程师,主要从事无人艇智能运动控制、扫雷装备工程化研究。

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家海洋可再生能源专项基金( GHME2012GC01 )资助课题。


Application of a Nonlinear Path Tracking Method
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    摘要:

    针对无人驾驶载具在路径跟踪过程中容易受到环境外力干扰的问题,介绍了一种路径跟踪方法。对该方法进行了系统仿真和试验测试,与传统的线性PID控制算法进行了效果对比。结果显示:非线性算法具有较好的动态性能,并且可以减小环境干扰下的路径跟踪偏差,有效克服环境干扰作用。

    Abstract:

    In order to solve the problem that unmanned vehicles are easily influenced by external environmentdisturbances during the process of path tracking, this paper proposes a path tracking method. System simulations andtests are carried out for this method, and it is compared with the effect of traditional linear PID control algorithm.Results show that nonlinear algorithm not only has better dynamic performance, but also can reduce path trackingerror under environmental disturbance and overcome disturbance effectively.

    参考文献
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刘来华.一种非线性路径跟踪方法的应用[J].数字海洋与水下攻防,2019,2(5):14-19

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  • 在线发布日期: 2021-03-11
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